Tối ưu cập nhật bản đồ cục bộ trong môi trường động sử dụng phương pháp nhận dạng vật thể

Tóm tắt

Cập nhật bản đồ của môi trường thay đổi theo thời gian là một thách thức quan trọng trong quá trình hoạt động của các loại robot di động tự hành (Autonomous mobile robots). Trong bài báo này, các tác giả đề xuất một giải pháp mới để cập nhật bản đồ cục bộ của robot trong môi trường động theo thời gian thực. Phương pháp đề xuất dựa trên sự kết hợp giữa dữ liệu quét của LiDAR (Light detection and ranging) và thuật toán nhận dạng, nhằm mục đích phát hiện, định vị các vật thể mới xuất hiện cho phép robot cập nhật bản đồ một cách liên tục. Dữ liệu quét của LiDAR cùng một khu vực tại các thời điểm khác nhau được so sánh để phát hiện sự thay đổi; khi có đủ số lần thay đổi ở cùng một vị trí, bản đồ sẽ tự động cập nhật nhằm loại bỏ các đối tượng cũ hoặc thêm vào các đối tượng mới. Nhằm tối ưu việc cập nhật bản đồ, phương pháp nhận dạng và định vị vật thể cho các đối tượng di chuyển được sử dụng để quyết định đối tượng nào sẽ được thêm vào bản đồ. Kết quả thử nghiệm được hiển thị trong môi trường mô phỏng cho thấy khả năng cập nhật bản đồ trước những thay đổi môi trường trong thời gian dài.