Đề xuất phương pháp sử dụng thị giác máy trong đánh giá độ chính xác của cánh tay robot IRB 4600 tại Viện Ứng dụng Công nghệ

Tóm tắt

Hệ thiết bị gia công vật liệu kim loại bằng bức xạ laser có cánh tay robot 6 trục được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp khi gia công các sản phẩm kim loại hình dạng 3D. Đánh giá chỉ tiêu kỹ thuật của một hệ robot 6 trục cắt vật liệu kim loại bằng bức xạ laser, cần tiến hành phân tích, đánh giá thông số từng khối bộ phận của hệ thống. Đối với robot 6 trục, một trong các thông số quan trọng nhất quyết định chất lượng của cánh tay robot là độ chính xác quãng đường dịch chuyển trong quá trình điều khiển chuyển động cánh tay robot. Trong bài báo này, chúng tôi trình bày phương pháp đánh giá độ chính xác dịch chuyển cánh tay robot dùng thị giác máy thông qua 02 thông số: tọa độ dịch chuyển và quãng đường dịch chuyển. Đây là phương pháp đánh giá cho độ chính xác cao, bố trí thí nghiệm khá nhanh, phù hợp với điều kiện phòng thí nghiệm ở Việt Nam. Kết quả đo được trong thực tế có so sánh đối chứng với số liệu do hãng cung cấp cho thấy giải pháp sử dụng thị giác máy là hoàn toàn đáp ứng về độ chính xác. Kết quả này cho thấy bộ lập trình tự động ghi nhận tọa độ dịch chuyển cánh tay robot chính xác, tức thời và có đối chứng với thang/bảng tọa độ gốc là phù hợp yêu cầu bài toán.